CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO CON ARDUINO

Con esta práctica vamos a aprender a controlar un motor paso a paso con ARDUINO. Vamos a trabajar con el motor paso a paso 28BYJ-48 y el driver ULN2003 (ambos los podéis conseguir fácilmente y por un módico precio en internet)

Para controlar el motor lo podemos hacer de tres formas diferentes:

1. Sin utilizar ninguna libreria.

2. Utilizando la librería estandar de arduino "stepper.h"

3. Utilizando la librería "CustomStepper.h"

Veamos algunos ejemplos con cada una de estas opciones:

1. SIN UTILIZAR NINGUNA LIBRERÍA.

/* Control de motor paso a paso bipolar sin utilizar librerias

* ------------------------------------------------------------

*/

/*Declaramos la correspondencia entre pines del ARDUINO y el driver

ULN2003.

*/

int motorPin1 = 8;  //pin8----1N4

int motorPin2 = 9;  //pin8----1N3

int motorPin3 = 10; //pin8----1N2

int motorPin4 = 11; //pin8----1N1

//Definimos la función que provocará el giro antihorario

/* El parámetro de entrada "delayTime" definirá la velocidad de giro

*/

void gira_antihorario(int delayTime)

{

digitalWrite(motorPin1, HIGH); // Los pines se activan en secuencia

digitalWrite(motorPin2, HIGH);

digitalWrite(motorPin3, LOW);

digitalWrite(motorPin4, LOW);

delay(delayTime);

digitalWrite(motorPin1, LOW);

digitalWrite(motorPin2, HIGH);

digitalWrite(motorPin3, HIGH);

digitalWrite(motorPin4, LOW);

delay(delayTime);

digitalWrite(motorPin1, LOW);

digitalWrite(motorPin2, LOW);

digitalWrite(motorPin3, HIGH);

digitalWrite(motorPin4, HIGH);

delay(delayTime);

digitalWrite(motorPin1, HIGH);

digitalWrite(motorPin2, LOW);

digitalWrite(motorPin3, LOW);

digitalWrite(motorPin4, HIGH);

delay(delayTime);  

}

//Definimos la función que provocará el giro horario

void gira_horario(int delayTime)

{

digitalWrite(motorPin1, HIGH);

digitalWrite(motorPin2, LOW);

digitalWrite(motorPin3, LOW);

digitalWrite(motorPin4, HIGH);

delay(delayTime); 

digitalWrite(motorPin1, LOW);

digitalWrite(motorPin2, LOW);

digitalWrite(motorPin3, HIGH);

digitalWrite(motorPin4, HIGH);

delay(delayTime);

digitalWrite(motorPin1, LOW);

digitalWrite(motorPin2, HIGH);

digitalWrite(motorPin3, HIGH);

digitalWrite(motorPin4, LOW);

delay(delayTime);

digitalWrite(motorPin1, HIGH); // Los pines se activan en secuencia

digitalWrite(motorPin2, HIGH);

digitalWrite(motorPin3, LOW);

digitalWrite(motorPin4, LOW);

delay(delayTime);

}

void setup() { 

pinMode(motorPin1, OUTPUT); // Configuración de los PINes como salida digital

pinMode(motorPin2, OUTPUT);

pinMode(motorPin3, OUTPUT);

pinMode(motorPin4, OUTPUT);

}

void loop() 

//gira media vuelta en sentido antihorario rápido

{ 

 for (int i=0; i <= 265; i++){

      gira_antihorario(2); 

   } 

delay(2000);//espera 2 segundos

//gira media vuelta en sentido horario lento

 for (int i=0; i <= 265; i++){

      gira_horario(18); 

   } 

delay(2000);//espera 2 segundos

} 

2.UTILIZANDO LA LIBRERÍA  ESTÁNDAR "Stepper.h"

Para profundizar y ver todas las posibilidades de la esta librería, consultad el siguiente enlace.

#include <Stepper.h>

#define STEPS 200 //360° divided by step angle

Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11); 

void setup(){ 

  stepper.setSpeed(60); //RPMs 

} 

void loop(){ 

  stepper.step(100); 

  delay(1000); 

  stepper.step(-100); 

  delay(1000); 

} 

3.UTILIZANDO LA LIBRERÍA "CustomStepper.h"

En este tercer ejemplo lo que hará el programa es controlar el ángulo de giro, girando 90º cada 2 segundos.

Para ello hay que descargarse la librería del siguiente enlace, descomprimir la carpeta, copiar la carpeta CustomStepper dentro de la carpeta Arduino->Libraries de vuestro ordenador y arrancar de nuevo el IDE arduino.

Para profundizar y ver todas las posibilidades de la esta librería, consultad el siguiente enlace.

// Control motor paso a paso unipolar con la libreria "CustomStepper.h"

   

#include <CustomStepper.h>  

   

//Define los parametros caracteristicos del motor 

CustomStepper stepper(8, 9, 10, 11, (byte[]){8, B1000, B1100, B0100, 

B0110, B0010, B0011, B0001, B1001}, 4075.7728395, 12, CW);  

   

void setup()  

{  

  //Define la velocidad del  motor  

  stepper.setRPM(16);  

  //Define el numero de pasos por vuelta  

  stepper.setSPR(4075.7728395);  

}  

   

void loop()  

{  

 if (stepper.isDone())  

 {  

   delay(2000); //para que gire a intervalos de 90º, con pausas de 2 segundos

   //si se quita gira de forma continua

   

   //Define el sentido de rotación (CW = Horario o CCW = Antihorario)  

   stepper.setDirection(CCW);  

   //Define el angulo de rotación  

   stepper.rotateDegrees(90); 

   

  }  

  stepper.run();  // imprescindible para que funcione la libreria  

}